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Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA

INGE@UAN, Tendencias en la Ingeniería

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Field Value
 
Title Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA
 
Creator Valencia, Guillermo E.; Universidad Antonio Nariño
Turizo, John C.; Universidad del Norte
SanJuan, Marco E; Universidad del Norte
 
Subject

 
Description Se implementó en simulación un control pormodelo de referencia tipo Controlador por Torque Calculado(CTC) sobre un robot manipulador tipo SCARA de cuatro gradosde libertad, con miras a realizar un estudio de las bondades delalgoritmo ante un conjunto de pruebas. El CTC es una ley clásicaen control de manipuladores industriales y usa la realimentaciónde una señal que cancela los efectos de gravedad, fricción,tensor de inercia del manipulador, fuerzas de coriolis ycentrifugas. Los controladores fueron evaluados calculando elerror de seguimiento, rechazo de perturbación y errores en elmodelo.
 
Publisher Universidad Antonio Nariño
 
Contributor
 
Date 2011-12-01
 
Type Artículo revisado por pares

 
Format application/pdf
 
Identifier http://csifesvr.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/19
 
Source INGE@UAN; Vol 2, No 3 (2011)
INGE@UAN, Tendencias en la Ingeniería; Vol 2, No 3 (2011)
 
Language es